Qu’est-ce qu’un fichier DBC ?
Les fichiers avec l’extension .dbc sont également appelés fichiers de base de données CAN. Le fichier DBC est un simple fichier texte qui contient des informations permettant de décoder les données brutes du bus CAN en valeurs physiques ou sous une forme lisible par l’homme. Le fichier DBC est introduit, car c’est la manière très courante de gérer l’identification et la traduction des données. Le type de fichier DBC a été développé pour fournir les moyens d’archivage tels que décrits dans un réseau CAN.
Format de fichier DBC
Le format de fichier DBC ne représente que la partie lecture ou passive, il ne permet pas d’élaborer des transmissions. Pour prendre en charge les véhicules qui n’ont pas encore d’adaptation native spécifique. Cela se fait en utilisant le type de véhicule DBC général pour utiliser les fichiers DBC pour traduire les données CAN en métriques. Chaque message dans un DBC devient une structure C avec les signaux étant les membres de la structure C.
Structure DBC
Les données DBC se composent des éléments suivants :
Message DBC simple
Un message DBC simple se compose de l’ID de message et d’au moins un signal. Voici une démonstration d’un message composé d’un seul signal de 8 bits.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
Signaux signés
Un signal signé peut être envoyé en appliquant un décalage négatif à un signal. Voici un exemple de signal signé au message précédent.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG
Signaux fractionnaires
Un signal fractionnaire peut être envoyé en décidant de la plage et de la précision si nécessaire.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float1 : 16|8@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float2 : 24|12@1+ (0.01,-20.48) [-20.48|20.47] "" DBG
Types d’énumération
Un type d’énumération est utilisé lorsque l’utilisateur souhaite voir des noms au lieu de nombres. Voir l’exemple suivant.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum";
VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ;
Message multiplexé
définir un message multiplexé qui utilise un seul ID de message est une option, cependant, ils sont décodés différemment selon la valeur multiplexée qui a été envoyée. Afin d’envoyer un message multiplexé ci-dessous, un message séparé doit être envoyé :
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR
SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
Exemple DBC
Voici un exemple complet de fichier dbc :
VERSION ""
NS_ :
BA_
BA_DEF_
BA_DEF_DEF_
BA_DEF_DEF_REL_
BA_DEF_REL_
BA_DEF_SGTYPE_
BA_REL_
BA_SGTYPE_
BO_TX_BU_
BU_BO_REL_
BU_EV_REL_
BU_SG_REL_
CAT_
CAT_DEF_
CM_
ENVVAR_DATA_
EV_DATA_
FILTER
NS_DESC_
SGTYPE_
SGTYPE_VAL_
SG_MUL_VAL_
SIGTYPE_VALTYPE_
SIG_GROUP_
SIG_TYPE_REF_
SIG_VALTYPE_
VAL_
VAL_TABLE_
BS_:
BU_: DBG DRIVER IO MOTOR SENSOR
BO_ 100 DRIVER_HEARTBEAT: 1 DRIVER
SG_ DRIVER_HEARTBEAT_cmd : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" SENSOR,MOTOR
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 16|8@1- (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float : 24|8@1+ (0.5,0) [0|0] "" DBG
BO_ 101 MOTOR_CMD: 1 DRIVER
SG_ MOTOR_CMD_steer : 0|4@1- (1,-5) [-5|5] "" MOTOR
SG_ MOTOR_CMD_drive : 4|4@1+ (1,0) [0|9] "" MOTOR
BO_ 400 MOTOR_STATUS: 3 MOTOR
SG_ MOTOR_STATUS_wheel_error : 0|1@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ MOTOR_STATUS_speed_kph : 8|16@1+ (0.001,0) [0|0] "kph" DRIVER,IO
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR
SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
CM_ BU_ DRIVER "The driver controller driving the car";
CM_ BU_ MOTOR "The motor controller of the car";
CM_ BU_ SENSOR "The sensor controller of the car";
CM_ BO_ 100 "Sync message used to synchronize the controllers";
BA_DEF_ "BusType" STRING ;
BA_DEF_ BO_ "GenMsgCycleTime" INT 0 0;
BA_DEF_ SG_ "FieldType" STRING ;
BA_DEF_DEF_ "BusType" "CAN";
BA_DEF_DEF_ "FieldType" "";
BA_DEF_DEF_ "GenMsgCycleTime" 0;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 1000;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 500 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 101 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 400 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 200 100;
BA_ "FieldType" SG_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd "DRIVER_HEARTBEAT_cmd";
BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum";
VAL_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd 2 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_REBOOT" 1 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_SYNC" 0 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_NOOP" ;
VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ;
