Τι είναι ένα αρχείο DBC;
Τα αρχεία με επέκταση .dbc είναι επίσης γνωστά ως αρχεία βάσης δεδομένων CAN. Το αρχείο DBC είναι ένα απλό αρχείο κειμένου που αποτελείται από πληροφορίες για την αποκωδικοποίηση ακατέργαστων δεδομένων διαύλου CAN σε φυσικές τιμές ή σε αναγνώσιμη από τον άνθρωπο μορφή. Παρουσιάζεται το αρχείο DBC, επειδή αυτός είναι ο πολύ συνηθισμένος τρόπος διαχείρισης της αναγνώρισης και της μετάφρασης των δεδομένων. Ο τύπος αρχείου DBC αναπτύχθηκε για να παρέχει τα μέσα τήρησης αρχείων όπως περιγράφεται σε ένα δίκτυο CAN.
Μορφή αρχείου DBC
Η μορφή αρχείου DBC αντιπροσωπεύει μόνο το αναγνωστικό ή το παθητικό μέρος, δεν παρέχει ένα μέσο για την επεξεργασία των μεταδόσεων. Για την υποστήριξη οχημάτων που δεν έχουν ακόμη συγκεκριμένη εγγενή προσαρμογή. Αυτό γίνεται χρησιμοποιώντας τον γενικό τύπο οχήματος DBC για τη χρήση αρχείων DBC για τη μετάφραση δεδομένων CAN σε μετρήσεις. Κάθε μήνυμα σε ένα DBC γίνεται δομή C με τα σήματα να είναι τα μέλη της δομής C.
Δομή DBC
Τα δεδομένα DBC αποτελούνται από τα ακόλουθα στοιχεία:
Απλό μήνυμα DBC
Ένα απλό μήνυμα DBC αποτελείται από το αναγνωριστικό μηνύματος και τουλάχιστον ένα σήμα. Ακολουθεί μια επίδειξη ενός μηνύματος που αποτελείται από ένα μόνο σήμα 8-bit.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
Υπογεγραμμένα σήματα
Ένα υπογεγραμμένο σήμα μπορεί να σταλεί εφαρμόζοντας αρνητική μετατόπιση σε ένα σήμα. Ακολουθεί ένα παράδειγμα υπογεγραμμένου σήματος στο προηγούμενο μήνυμα.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG
Κλασματικά σήματα
Ένα κλασματικό σήμα μπορεί να σταλεί αποφασίζοντας το εύρος και την ακρίβεια εάν απαιτείται.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float1 : 16|8@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float2 : 24|12@1+ (0.01,-20.48) [-20.48|20.47] "" DBG
Τύποι απαρίθμησης
Ένας τύπος απαρίθμησης χρησιμοποιείται όταν ο χρήστης θέλει να δει ονόματα, αντί για αριθμούς. Δείτε το παρακάτω παράδειγμα.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum";
VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ;
Πολυπλεξικό μήνυμα
Ο ορισμός πολυπλεξικών μηνυμάτων που χρησιμοποιεί ένα μοναδικό αναγνωριστικό μηνύματος είναι μια επιλογή, ωστόσο, αποκωδικοποιούνται διαφορετικά ανάλογα με την τιμή πολλαπλών σημείων που στάλθηκε. Για να στείλετε ένα πολυπλεξικό μήνυμα παρακάτω, πρέπει να σταλεί ξεχωριστό μήνυμα:
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR
SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
Παράδειγμα DBC
Ακολουθεί ένα πλήρες παράδειγμα αρχείου dbc:
VERSION ""
NS_ :
BA_
BA_DEF_
BA_DEF_DEF_
BA_DEF_DEF_REL_
BA_DEF_REL_
BA_DEF_SGTYPE_
BA_REL_
BA_SGTYPE_
BO_TX_BU_
BU_BO_REL_
BU_EV_REL_
BU_SG_REL_
CAT_
CAT_DEF_
CM_
ENVVAR_DATA_
EV_DATA_
FILTER
NS_DESC_
SGTYPE_
SGTYPE_VAL_
SG_MUL_VAL_
SIGTYPE_VALTYPE_
SIG_GROUP_
SIG_TYPE_REF_
SIG_VALTYPE_
VAL_
VAL_TABLE_
BS_:
BU_: DBG DRIVER IO MOTOR SENSOR
BO_ 100 DRIVER_HEARTBEAT: 1 DRIVER
SG_ DRIVER_HEARTBEAT_cmd : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" SENSOR,MOTOR
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 16|8@1- (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float : 24|8@1+ (0.5,0) [0|0] "" DBG
BO_ 101 MOTOR_CMD: 1 DRIVER
SG_ MOTOR_CMD_steer : 0|4@1- (1,-5) [-5|5] "" MOTOR
SG_ MOTOR_CMD_drive : 4|4@1+ (1,0) [0|9] "" MOTOR
BO_ 400 MOTOR_STATUS: 3 MOTOR
SG_ MOTOR_STATUS_wheel_error : 0|1@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ MOTOR_STATUS_speed_kph : 8|16@1+ (0.001,0) [0|0] "kph" DRIVER,IO
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR
SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
CM_ BU_ DRIVER "The driver controller driving the car";
CM_ BU_ MOTOR "The motor controller of the car";
CM_ BU_ SENSOR "The sensor controller of the car";
CM_ BO_ 100 "Sync message used to synchronize the controllers";
BA_DEF_ "BusType" STRING ;
BA_DEF_ BO_ "GenMsgCycleTime" INT 0 0;
BA_DEF_ SG_ "FieldType" STRING ;
BA_DEF_DEF_ "BusType" "CAN";
BA_DEF_DEF_ "FieldType" "";
BA_DEF_DEF_ "GenMsgCycleTime" 0;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 1000;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 500 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 101 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 400 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 200 100;
BA_ "FieldType" SG_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd "DRIVER_HEARTBEAT_cmd";
BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum";
VAL_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd 2 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_REBOOT" 1 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_SYNC" 0 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_NOOP" ;
VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ;
